北京旧城共有“内九外七”十六座城门，它们各自有不同的名字、用途和特征。
内九是指内城上的九座城门，按顺时针方向，分别是东城墙上的东直门、朝阳门；南城墙上的崇文门、正阳门、宣武门；西城墙上有阜成门、西直门；北城墙上的德胜门和安定门。
外七是指东城墙上的七座城门，按顺时针方向，分别是东便门、广渠门；南城墙上的左安门、永定门、右安门；西城墙上的广安门和西便门。
内九门
东直门，元代称崇仁门。镇门之宝外有铁塔，内有一座石雕的药王爷像。多走运木料的车。
朝阳门，元代称齐化门。标志是瓮城门洞上刻有一枝谷穗。它是北京的粮门，多走粮车。朝阳门也叫“杜门”，有休息的意思。通过京杭大运河运来的漕粮，都由此门入城，存放在朝阳门内的几座大仓库内，因此它多走粮车。它的瓮城内建有关帝庙，但庙里只有神牌而没有神像。北京内城的九座城门各有一庙，惟独正阳门有两座，因此留下了“九门十座庙，一庙无神道”的说法。
崇文门，元代称文明门，别称哈达门。标志是镇海的崇文铁龟，多走酒车。崇文门是“景门”，有光明、昌盛之门的含义。同时它大概是北京城各门中人流货流最繁忙的城门。在每天关门的时候，会敲钟来提醒要出入城门的人。而其他城门则敲击一种形状扁平的打击乐器，这种乐器发声如“嘡”。因此老北京有“九门八嘡一口钟”的说法，同时老北京口语里常说的“钟点”大概也来于此。当年北京南郊大兴县一带有很多酿酒的作坊，酒车常从崇文门进城，所以有“崇文门进酒车，宣武门出囚车”的说法。
正阳门，元代称丽正门，从离卦中“日月丽乎天”得名，又称前门。标志是瓮城里的金身关帝庙。北京城的城门都各有一座庙，而唯独正阳门有两座，其中金身关老爷最为灵验。正阳门是内城的正门，明朝称大明门，清朝称大清门，除了皇帝之外，任何人也不准从箭楼下边的正门出入，而只能走东西两边的旁门。因此它平时总是紧紧关闭。
宣武门，元代称顺承门。标志是报时的宣武午炮，多走囚车。宣武门是“死门”，当时北京的墓地多在北京的陶然亭一带，所以送葬的人多出宣武门，清代的刑场在菜市口，押送死囚的车也出宣武门。
阜成门，元代称平则门。标志是瓮城墙壁上刻着一朵梅花，多走煤车。阜成门也叫“惊门”，有“公正”的意思。西山门头沟出产的煤是北京城里必不可少的燃料，此门距西山最近，因此煤车都从此门进城。标志“梅”与“煤”同音，老年间有“阜成梅花报春暖”的说法。
西直门，元代称和义门。标志是瓮城上有一块刻着水纹的石头，多走水车。北京城内的水质不好，皇宫用水都取自玉泉山，每天清晨，水车皆从西直门入城。
德胜门，军队凯旋时从此门入城，多走兵车。德胜门也叫“修门”，有品德高尚之意，仁义之师要从此门出入，因此此门多出入兵车。
安定门，军队出发从此门出城，镇门之宝是真武大帝，多走粪车。安定门也叫“生门”，有“丰裕”之意，所以皇帝要从此门出去到地坛祈祷丰年。其他八座城门的瓮城内都建有关帝庙，惟独安定门瓮城内修建的是真武大帝庙，真武大帝于是成为镇门的宝物。安定门外的粪场比较多，所以粪车多从安定门出入。
外七门
广渠门，又称沙窝门。
广安门，明代叫广宁门，又叫彰仪门。
城门的组成—-城楼、箭楼和瓮城
城楼北京内城的各个城门上方都建有城楼，这些城楼坐落在一个墩台之上，与左右的城墙紧密相连，墩台的下边正中间开有一个拱形的券洞，就是城门洞，门洞处安有两扇对开的大门，外包铁钉，正面有镀铜大泡钉。门后有大门栓。
明代北京内城的城楼修建于明正统年间，各城楼都是重檐歇山顶，上铺灰筒瓦，绿琉璃瓦剪边。城楼一般都是面阔7间，进深5间，但也有进深3间的，像朝阳门。阜成门就是三间进深。内城各城楼的具体规格都不太一致，大体上说，以正阳门的规格最高，在各城楼中最为壮观，崇文门、宣武门稍差一些，东直门、西直门又差一些，德胜门、安定门、朝阳门、阜成门的规格最低，各城楼都有上下两层，守城将士可以登楼远眺。
外城的城楼都比内城矮小。最高大的是位于中轴线最南端的永定门，城楼约高20米，为重檐歇山顶，面阔7间，进深3间，于正阳门遥相呼应。其次是广宁门，现名广安门，只是比永定门矮了一点。广渠门和左安门、右安门都是单檐歇山顶一层的城楼，高度只有15米左右，东便门和西便门形制更小。
箭楼北京各城门的外边正前方还有一座城楼，叫做箭楼。各座箭楼的形制也各不相同，正阳门的箭楼最雄伟壮观。城台高约12米，为重檐歇山顶，上铺灰筒瓦，绿琉璃瓦剪边。南侧面阔9间，北出抱厦7间，东南西三面设有四层箭窗，南面共有52孔，东西两面各有21孔，前门箭楼高38米，宽52米，进深32米，是北京城内各箭楼中最高大的。在内城9门中，只有前门箭楼下面开有门洞，而且仅供皇帝出入。
北京内城各门的箭楼的造型与前门箭楼基本相同，正面是重檐歇山顶，后面出抱厦五间。正面重檐下面有三排箭孔，重檐上边有一排箭孔。
外城箭楼的形制更小。永定门箭楼正面有两排箭孔，每排7孔，左右两侧两排箭孔，每排3孔，共有26个箭孔。箭楼的后面没有抱厦，只有一道门。广安、广渠、左安、右安四门次之，只有22个箭孔，东便门和西便门最小，只有8个箭孔。
瓮城箭楼的左右两侧也有城墙，并且与内或外城的城墙相接，于是在各城门处形成了一个个向外鼓出的小城，这就是瓮城。瓮城的平面形状有正方形的，像东直门、西直门的瓮城；也有长方形的，像正阳门、德胜门的瓮城；还有半圆形的，像东便门、西便门的瓮城。其他瓮城基本是正方形，但在相邻两面墙的相接处采取了弧形而不是直角。
正阳门的瓮城占地面积最大，呈现为东西窄的长方形，其他瓮城只设一个门，正阳门瓮城除了箭楼下边的一个门外，还在左右两侧各开了一个门。
内城各门的瓮城有各特点，就是同一边的城墙上的各瓮城城门都正对而开，像东城墙上北边的东直门的瓮城门朝南，南边的朝阳门的瓮城门朝北，这对于军队从某一城门经城外调往另一城门提供了方便。西城墙上的西直门、阜成门、南城墙上的崇文门、宣武门都是如此。正阳门瓮城则是在东、南、西三面开有城门，惟独北城墙上的德胜门、安定门是个例外，两座瓮城的城门都朝东。
外城的瓮城比内城小，而且有两座采用半圆形布局，外城瓮城的城门也与内城不同，都开在箭楼下边正中。
废弃的城门
元大都共有城门11座，其中东、南、西三面各三座，只有北面是两座，东面三门由北象南依次是：光熙门、崇仁门，齐化门；南面三门顺承门在西，文明门在东，丽正门居中；西面三门由北向南依次是：肃清门、和义门、平则门；北面两门安贞门在东，健德门在西。
明初，徐达主持重建新城，将元大都的北城墙废弃，在南面5里处建起新城墙，原来北城墙上的安贞门和健德门被废弃，东、西城墙上最北边的光熙门、肃清门也因此废弃。
新建的城门
和平门、建国门和复兴门都是民国时期，为了方便交通，在城墙上加建的，但是它们和原来的城门有很大的区别。它们没有城楼、箭楼和瓮城，实际上只是在原来的城墙上开了两个拱形的券洞，使来往车辆、行人得以通行。
瑞典学者喜仁龙曾对北京的城墙和城门做过形象的比喻：“如果我们把它（北京城）比作一个巨人的身躯，城门好像巨人的嘴，其呼吸和说话皆经由此道，全城的生活脉搏都集中的城门处。由此出入的，不仅有大批车辆、行人和牲畜，还有人们的思想和愿望，希望和失望，以及象征死亡或崭新生活的丧礼和婚礼行列。在城门处你可以感受到全城的脉搏，以至全城的生命和意志通过这条狭道流动着——这种搏动，赋予北京这一极其复杂的有机体以生命和运动的节奏。”（《北京的城墙和城门》）